Toddlerbot - Açık kaynak ML uyumlu insansı platform

 (toddlerbot.github.io)
7 puan yazan GN⁺ 2025-09-16 | 1 yorum | WhatsApp'ta paylaş
  • ToddlerBot, robotik ve yapay zeka araştırmalarında politika öğrenimi ve deney ölçeklenebilirliği hedefiyle tasarlanmış, düşük maliyetli açık kaynaklı bir insansı robot platformudur
  • Yeni sürüm (2.0), cartwheel, emekleme, hızlı yürüme, VR uzaktan kontrol, gerçek zamanlı stereo derinlik kestirimi gibi çeşitli yeni özellikleri destekler
  • 30 serbestlik dereceli tasarım, çeşitli end-effector seçenekleri (avuç içi tipi ve gripper) ve 3D baskı tabanlı hızlı onarım ile yeniden üretilebilirlik ve dayanıklılığı öne çıkarır
  • Pekiştirmeli öğrenme ve difüzyon modelleri kullanılarak yürüme, çift el, tüm vücut manipülasyonu ve beceri zincirleme (skill chaining) gibi alanlarda ML uyumluluğu gösterilmiştir
  • Tam kapsamlı açık kaynak kılavuz ve kod sağlayarak herkesin üretim, politika aktarımı ve çoklu robot iş birliği deneyleri yapabilmesini mümkün kılar

Toddlerbot açık kaynak projesinin önemi

  • Toddlerbot, herkesin kaynakları kullanarak doğrudan montaj ve modifikasyon yapabildiği açık kaynaklı bir insansı robot projesidir
  • Ticari insansı robotlara kıyasla üretim maliyeti düşüktür; yapı ve parça sayısının az olması giriş eşiğini de düşürür
  • Robot donanım tasarımı, yazılım kontrolü ve algoritma eğitimi gibi çeşitli amaçlarla kullanılabilir
  • Aktif topluluğu ve dokümantasyonu sayesinde başlangıç seviyesinden uzmanlara kadar geniş bir kullanım alanı sunar
  • Araştırma-geliştirme, eğitim ve prototipleme gibi amaçlar için uygun bir robot platformudur

Başlıca özellikler ve avantajlar

  • 3D yazıcı, açık kaynak devre şemaları ve herkese açık yazılımlar sayesinde kolayca üretilebilir
  • Modüler tasarım yapısı sayesinde baş, kol ve gövde gibi parçalar serbestçe tasarlanıp değiştirilebilir
  • Python gibi çeşitli programlama dilleriyle entegre olarak farklı kontrol taktiklerinin denenmesine olanak tanır
  • Sensör, motor ve kamera gibi bileşenler için isteğe bağlı genişletme desteği sunar

ToddlerBot 2.0'ın başlıca özellikleri

  • Cartwheel: yüksek çeviklik ve denge yeteneği sergiler, başarısızlık durumunda bile neredeyse hiç hasar oluşmaz
  • Emekleme: bir bebek gibi kol ve bacaklarla dört ayak üzerinde emekleme hareketi
  • Hızlı yürüme: çok yönlü yürümede 0.25m/s hız, yerinde dönüşte en fazla 1rad/s
  • VR uzaktan kontrol: Meta Quest 2 tabanlı gerçek zamanlı kontrol
  • Stereo derinlik kestirimi: Jetson Orin NX 16GB ile 10Hz gerçek zamanlı işleme

Tasarım özellikleri

  • 30 serbestlik derecesi (DoF): kollar 7, bacaklar 6, boyun 2, bel 2
  • Sensörler ve elektronik: 2 adet balık gözü kamera, hoparlör, 2 mikrofon, IMU, Jetson Orin NX
  • End-effector: esnek avuç içi tipi ve paralel çeneli gripper olmak üzere iki seçenek
Reklam

Performans deneyleri

  • Kol uzunluğu testi: gövde hacminin 14 katı büyüklükteki nesneleri kavrayabilir
  • Yük testi: toplam ağırlığının %40'ı olan 1.48kg yükü kaldırıp dengesini korur
  • Dayanıklılık testi: pekiştirmeli öğrenme tabanlı yürüme politikasıyla 19 dakika boyunca çalıştı; 7 kez düşmesine rağmen hasar oluşmadı ve onarım 35 dakika içinde tamamlandı (3D baskı + montaj)

Yapay zeka tabanlı hareketler

  • Konuşma ve şınav: OpenAI Realtime API + GPT-4o entegrasyonu
  • Barfiks: AprilTag tabanlı konum algılama, simülasyonda öğrenilen politikanın fiziksel robota aktarımı
  • Yürüme ve manipülasyon: pekiştirmeli öğrenme ve RGB tabanlı difüzyon politikalarıyla çift el ve tüm vücut manipülasyonu
  • Beceri zincirleme (Skill Chaining): kolu tutma (difüzyon politikası) → arabayı itme (pekiştirmeli öğrenme politikası)

Yeniden üretilebilirlik ve ölçeklenebilirlik

  • Politika aktarımı: bir ToddlerBot'ta öğrenilen manipülasyon politikasının başka bir birime kayıpsız aktarımı
  • Çoklu robot iş birliği: iki robotun uzun süreli bir görevi (oda toplama) birlikte yürütmesi
  • Kolay montaj: açık kaynak kılavuzlar ve videolar sayesinde herkes üretebilir

Araştırma desteği

İlgili okumalar

1 yorum

 
GN⁺ 2025-09-16
Hacker News yorumları

  • Gerçekten etkileyici bir çalışma; biraz daha ucuzlarsa evde basit projelerde kullanabilmeyi umuyorum

  • Takla başarısızlığı videosu epey çarpıcı; robotlar hâlâ düşmeyi engellemeyi ya da düşerken kendilerini tutmayı öğrenememiş gibi görünüyor. Takla gösterisinin kendisi ise son derece şaşırtıcıydı; ilk başta oyuncak ya da CG sandım ama hata anını görünce bunun gerçek olduğuna biraz daha inandım

    • Bu tür robotlar kendi kendine öğrenmiyor. Bu, özenle hazırlanmış uzun bir animasyonun kendiliğinden ortaya çıkmamasına benziyor. Bu anlamda hepsi "sahte", ama aynı zamanda gerçek bir tarayıcıda callback'in anında çalışması gibi gerçek bir hareket olması bakımından da "gerçek"

  • bebek robot> ilk sahnede kusursuz bir taklaGerçek metal işçileri bebeklere bile doping veriyormuş gibi hissettiriyor

  • Gerçekten harika bir iş! Robotun neredeyse tamamen 3D baskıyla üretilebilir bir yapıda olmasının ne gibi sınırlamaları olduğunu merak ediyorum. Ama kendi başına monte etmek için muhtemelen gerekli gibi görünüyor

  • Daha ucuz ya da yeni başlayanlara daha uygun bir sürümü olup olmadığını merak ediyorum; Jetson nano aynı kalsa da diğer parçalar başlangıç seviyesindekiler için daha az göz korkutucu bir bileşimde olsa iyi olurdu

  • Harika proje! VLA ile ek araştırma yapabilmek için bir Mujoco simülatörü hazırlanmış mı merak ediyorum

  • Böyle bir robot satın alıp kediye mama vermesini ve kapıdaki kargoları içeri getirmesini sağlayıp sağlayamayacağımı hayal ediyorum; acaba çok mu şey istiyorum?Not: "ucuz" denince fiyatın $6,000 olduğunu görünce sadece güldüm

    • Bu duruma bağlı. Mamayı robota uygun bir kaba koyarsanız, robotun mamayı doğrudan kepçelemesine göre çok daha kolay olur. Kargo görevlisi (veya robot) paketi her seferinde aynı yere bırakırsa bu da daha kolay olur; ama öyle değilse robotun paketi bulması çok zorlaşır. Hatta paketleme ekibiyle kullanıcıların konuma kadar anlaşması gerekebilir. İddialı bir hedef, ama bunu zorlaştıran şey imkânsız olması değil; her ortamın değişkenlerini ve ayrıntılarını tek tek programlamak zorunda olmanız. Robotun 5 cm hareket etmesi kolaydır, ama rastgele bir yere bırakılmış yabancı bir nesneyi buldurmak çok zordur; işler giderek iyileşiyor ama hâlâ zor bir problem

    • Piyasada zaten çok sayıda otomatik mama kabı var; ben ayda bir doldurulan bir kuru mama makinesi, her gün doldurulması gereken yaş mama kabı ve bir su pınarı kullanıyorum

    • $6,000 fiyatı bebek boyutunda servo robot için pahalı sayılır, ama çoğu Çin yapımı robot köpekten yine de daha ucuz. Robotlar gerçekten çok maliyetli

    • $1.000'lık bir sürüm çıkarsa gerçekten harika olurdu diye düşünüyorum (bunun mümkün olup olmadığını bilmiyorum)

  • Belde iki eksen (2 DOF)! Gerçekten inanılmaz bir tutku

  • Gerçekten çok havalı görünüyor, bunu paylaştığın için teşekkürler

  • “Jurassic Park” memesi ekle