- Berkeley Humanoid Lite, erişilebilirliği ve özelleştirilebilirliği artıran açık kaynaklı 3D baskı insansı robot
- Yalnızca 3D yazıcı ve genel amaçlı parça tedariki ile üretilebiliyor; toplam maliyet $5.000'in altında
- Sikloidal dişli tasarımı sayesinde 3D baskı parçaların dayanıklılık sınırları aşılıyor
- Pekiştirmeli öğrenme ile hareket denetleyicisi geliştirilerek simülasyondan gerçek donanıma zero-shot transfer başarıldı
- Tüm tasarım, kod ve belgeler açık kaynak olarak sunuluyor ve insansı robotların yaygınlaşmasına katkı sağlıyor
Berkeley Humanoid Lite genel bakış
- Ticari insansı robotların çoğu yüksek maliyetli, kapalı ve kamuya açık olmayan özellikler taşıyor
- Bu durum, insansı teknoloji geliştirme ve yaygınlaşma sürecinde büyük bir kısıt oluşturuyor
- Bunu çözmek için Berkeley Humanoid Lite geliştirildi ve hedef olarak açık kaynak yaklaşımı ile erişilebilirliğin artırılması belirlendi
Tasarım ve özellikler
- Modüler 3D baskı dişli kutusu ve robot gövdesi kullanılıyor
- Tüm parçalar yaygın e-ticaret platformlarından satın alınabiliyor ve masaüstü 3D yazıcıyla üretilebiliyor
- Toplam donanım maliyeti $5.000'in altında tutuluyor
- Sikloidal dişli tasarımı benimsenerek 3D baskı dişli kutularının zayıf dayanıklılığı telafi ediliyor
- Dayanıklılığı doğrulamak için 3D baskı aktüatörler üzerinde kapsamlı testler yapıldı
Deneyler ve gösterimler
- Rubik küpü manipülasyonu deneyi gerçekleştirildi
- Kalemle isim yazma gösterimi yapıldı
- Bloklarla oynama görevi gerçekleştirildi
- İki ayaklı yürüme gösterildi
- Pekiştirmeli öğrenme tabanlı lokomosyon denetleyicisi geliştirildi
- Simülasyonda öğrenilen politika donanıma zero-shot transfer ile başarıyla aktarıldı
Performans karşılaştırması
- İnsansı robotlarda performans/maliyet verimliliğini değerlendirmek için bir metrik önerildi
- Performans göstergesi, tüm aktüatörlü serbestlik derecelerinin (DoFs) ortalama maksimum torkunun robot boyutuna göre normalize edilmesiyle hesaplanıyor
- Bu performans göstergesinin robot maliyetine bölünmüş hali performans-maliyet oranı olarak tanımlanıyor
- Berkeley Humanoid Lite, $5.000'in altında maliyetle yüksek bir performans göstergesine ulaşıyor
Henüz yorum yok.