Openpilot Destekli 1993 Volvo'da Otonom Sürüş

• Arkadaşlarla birlikte 2025 Carbage Run Kış Sürümü'ne katılmaya karar verdik. Bu etkinlik, yaklaşık 400 aracın İsveç üzerinden Helsinki'ye kadar olduğu 6 günlük bir yolculuk.

• Nasıl mümkün oldu?

  • Comma.ai tarafından geliştirilen openpilot projesi, 275'ten fazla araç modeline L2 seviyesinde gelişmiş sürücü destek özelliği ekledi. Bu sistem, direksiyon, hızlanma ve frenin elektronik olarak kontrol edilebildiği araçlara uygulanabilir.
  • Ben, comma.ai'de donanım mühendisi olarak 5 yıl çalıştıktan sonra bu sisteme oldukça aşinayım.

• 1993'e geri dönmek

  • Çevrim içi bir açık artırmada 1993 model bir Volvo 940 Estate aldım. Bu araç neredeyse hiç elektronik içermiyor.
  • Direksiyon hidrolik, hızlanma kablo ile bağlı, fren ise vakuma dayalı.

• Direksiyon motoru ve sensör

  • 2020 model Toyota Corolla'nın elektrikli güç direksiyonu (EPS) aktüatörünü, elektronikte direksiyon destek sistemini eklemek için monte ettim.
  • openpilot'ın araç kontrol kodunun ihtiyaç duyduğu mutlak açı ölçümünü sağlamak amacıyla bir dış direksiyon açısı sensörü ekledim.

• Fren booster

  • Hyundai otomobillerinin adaptif hız kontrol fonksiyonunu uygulamak için Bosch iBooster kullandım.
  • EVcreate ile işbirliği yaparak iBooster'ın CAN üzerinden kontrol edilebilir olması için çalışmalar yaptık.

• Gaz servosu

  • Gaz pedalını karbüratör hava valfine bağlamak için RC servo ile basit bir çözüm uyguladım.

• Bonus içerik

  • Tesla Continental radar sensörünü araç öndeki ızgaranın arkasına takarak daha yumuşak ve tutarlı bir sürüş deneyimi elde ettim.

• Bir sonraki blog yazısı

  • Bir sonraki yazıda kablolama ve özelleştirilmiş ECU tasarımını ele alacağım.

[GN⁺]

Hacker News yorumları

• Volvo 940, en iyi kalite ve tasarıma sahip bir araç; 1960'lardan bu yana kademeli olarak gelişen olgun bir tasarımı var. AWD ve yakıtı verimli bir dizel motora sahip olsaydı harika olurdu.

  • Elektriksel hack konusunda bilgili birinin, araca dair bazı teknik detayları bilse, montaj çok daha kolay olurdu.
  • BOSCH ABS pompasını değiştirerek fren servosu olmadan frenleri elektrikle çalıştırabilirsiniz.
  • Elektrikli bir direksiyon rackini değiştirerek ya da manuel rack takarak direksiyon sorununu çözebilirsiniz.
  • Bu araç elektronik yakıt enjeksiyon sistemine sahip ve kruiz kontrol için elektrikli gaz kelebeği kontrol sistemini kullanıyor.

• Openpilot geliştirmesine katkı verdim ve kullanıcı hikâyelerine çok ilgiliyim.

  • Openpilot ile 2.500 mil sürdüm; otomasyon yolun büyük kısmını üstlendi.
  • Openpilot'ın ADAS özelliklerini modern araç seviyesine yükseltmek için bir fork geliştiriyorum.

• İsveç yasalarının DIY modifikasyonlarına çok kısıtlayıcı olacağını düşünmüştüm, ancak izin veriliyorsa bu gerçekten şaşırtıcı olurdu.

• RC servo maksimum gazda takılı kalırsa güvenlik riski oluşabilir.

  • Debriyaj pedalına basarak geçici çözüm bulunabilir, ama duruma göre anında tepki vermek zorlaşabilir.

• İkinci bölümde vites geçişinin ele alınmasını bekliyorum.

  • Muhtemelen manuel şanzıman olacak ve yeni bir şanzıman modifikasyonu yapmak zor olacak.

• Comma, Şubat ayında vintage araçlara özel bir hack etkinliği düzenledi.

• Bu tür modifikasyonları doğrudan yapmayacağım ama bunu üstlenecek kadar cesur birini görmek sevindirici; bu iyi bir hikâye olur.

• Bu blog yazısı bana ürkütücü geliyor, yolda yanında seyretmekten korkuyorum.

  • Sorun DIY'de değil; bir makinenin hem bana hem de ailemin hayatına güvenmem.
  • Yasa dışı olduğu için İsveç'te bunu kullanmayacağım.