Oomwoo - Kendi Ellerinizle Yapabileceğiniz Açık Kaynak Robot Süpürge

 (makerspet.com)
6 puan yazan GN⁺ 4 시간 전 | 1 yorum | WhatsApp'ta paylaş
  • oomwoo, kullanıcıların bizzat monte ettiği açık kaynaklı bir ev tipi robot süpürge projesi; donanım, firmware ve yazılım ilk commit’ten itibaren herkese açık olarak build-in-public yaklaşımıyla geliştiriliyor
  • Temel bileşenler Raspberry Pi, ROS 2, 2D LiDAR, 3D baskı şasi ve Home Assistant entegrasyonu; günlük temizlik için bulut gerektirmeyen local-first bir tasarım hedefleniyor
  • İlk v0 kilometre taşı, 3D baskı şasi, ROS 2 Gazebo simülasyonu, LiDAR tabanlı manuel SLAM, Raspberry Pi 5 ve/veya ESP32 micro-ROS yapılandırmasını kapsıyor; ancak nihai mimari henüz netleşmiş değil
  • Geliştirme, ROS 2 URDF+Gazebo simülasyonu, ilk temizlik, toz haznesi, vakum fanı/blower montajı gibi bağımsız modüllere ayrılıyor; böylece topluluk paralel katkı sunabiliyor
  • Tüm parçaların BOM ve dokümantasyon üzerinden doğrudan temin edilebilmesi hedefleniyor; Maker’s Pet parça kiti ise motor, PCB, fırça, conta ve LiDAR’ı bir araya getiren bir kolaylık seçeneği, zorunlu bir şart değil

oomwoo'nun yapmayı hedeflediği robot süpürge

  • oomwoo, maker topluluğunun kendi başına monte edebileceği açık kaynaklı bir robot süpürgedir
  • Donanım, yazılım ve firmware’in tamamını açık hale getiren tamamen açık bir projeyi hedefler
  • Temel robot yapısı, 2D LiDAR haritalama ve ROS 2 / Nav2 tabanlı otonom sürüş etrafında şekillenir
  • Home Assistant ile yerel olarak entegre olup yerel kontrol sunmayı amaçlar
  • Şasi 3D baskıya uygun, belgelenmiş ve kullanıcıların hackleyebileceği bir yapıda tasarlanır
  • Günlük temizlikte bulut olmadan, yerelde çalışması temel ilke olarak benimsenir
  • “oomwoo” adı, 180 derece ters çevrilse de aynı görünen bir döner ambigram fikrine dayanır

Tasarım ilkeleri ve uzun vadeli vizyon

  • En önemli taahhüt, süpürgenin bulut olmadan da doğrudan çalışabilmesidir
  • Bulut özellikleri isteğe bağlı olarak eklenebilir
  • Uzun vadede, süpürgenin davranışını ROS 2 uygulamalarıyla özelleştirmeye yönelik bir uygulama mağazası da planlanıyor
  • Sadece deneysel bir kurulum değil, ev aleti kalitesinde bir robot süpürge hedefleniyor
  • Adım adım yapım rehberi ve tam parça listesi sunularak kullanıcıların tüm parçaları kendilerinin tedarik edebilmesi amaçlanıyor

Mevcut geliştirme aşaması ve v0 kapsamı

  • Proje hâlâ çok erken aşamada ve ilk kilometre taşı v0 olarak tanımlanıyor
  • v0, minimum işlevlere sahip çalışan bir build’i hedefliyor
    • 3D baskı şasi
    • ROS 2 Gazebo simülasyonu
    • LiDAR tabanlı manuel SLAM
    • Raspberry Pi 5 ve/veya ESP32 micro-ROS yapılandırması
  • Raspberry Pi 5 ile ESP32 micro-ROS arasındaki nihai mimari henüz belirlenmiş değil
  • Aşağıdaki çıktılar herkese açık olarak hazırlanıyor
    • BOM
    • 3D baskı dosyaları
    • ROS 2 paketleri
    • firmware
    • motor sürücüsü ve sensör PCB’leri
    • build, bringup ve sorun giderme dokümantasyonu
    • demo videoları

Topluluğun paralel geliştirme modeli

  • oomwoo, birden fazla kişinin aynı anda çalışabilmesi için modül bazında bölünüyor
  • Katılımcılar ilgilendikleri modülü seçip çalışabilir ve pull request ile katkı sunabilir
  • Aynı modül üzerinde birden fazla kişi eşzamanlı çalışabilir; zamanla daha iyi çözümlerin ortaya çıkması amaçlanır
  • Hemen başlanabilecek modüller şunlardır
    • ROS 2 URDF + Gazebo simülasyonu: robot modeli, TF, tampon, simülasyon
    • First clean: SLAM haritalama ve keşif ile alan kapsama temizliği
    • Dust bin: toz haznesi tasarımı, 3D baskı, test
    • Vacuum fan / blower assembly: blower motoru, impeller, volüt gövdesi
  • GitHub repo üzerinden modül listesi, mimari belgeleri ve katkı rehberi görülebilir

Depo ve üretim kaynakları

Parça kitinin rolü

  • oomwoo’nun tüm unsurları açık kalmaya devam edecek
  • Kullanıcılar BOM ve dokümantasyona dayanarak tüm parçaları kendileri tedarik edebilir
  • Parça arama yükünü azaltmak isteyenler için Maker’s Pet bir kolaylık kiti sunmayı planlıyor
  • Kit; motor, PCB, fırça, conta ve LiDAR içeriyor
  • Bu kit bir kolaylık aracı; projeyi yapmak için zorunlu bir koşul değil

İlgili okumalar

1 yorum

 
GN⁺ 4 시간 전
Hacker News yorumları

  • Donanımda sorun performansın kötü olması değil; parçaları tek tek alınca çok pahalı olmaları
    Bugün lidar’lı bir robot süpürgeyi £70–80’ye alabiliyorsunuz; sadece beynini değiştirseniz bile Oomwoo fiyatının dörtte biri seviyesinde kalıyor. Kişisel olarak istediğim tek yükseltme otomatik toz boşaltma gibi bir şey; şarj temas noktalarının yerini değiştirmek gerekebilir ama gayet yapılabilir görünüyor
    Mevcut bir süpürgeyi söküp parçalarını kullanırsanız lidar, tampon, ToF, düşme önleyici sensörler, motorlar ve tekerlekler, hatta çıkış parçaları için sızdırmazlık elemanları elde edebilirsiniz. İkinci el piyasasına bakınca, yeni tekerlek fiyatına çalışan bir süpürge almak mümkün; bu çok daha ucuz. Bu robotlar çok sayıda ortak parça kullandığı için yanlış seçim yapma riski de düşük
    Bu yüzden şu anda süpürge olarak satılan ortak white-label cihazlar veya parça setleri etrafında toplanmak iyi olur diye düşünüyorum

    • Gagguino bu yaklaşımın iyi bir örneği. Lisans tartışmaları ayrı konu; espresso makinelerinin pahalı olmasının nedeni yazılımlarının aşırı zeki olması değil. Elektriksel olarak basitler ama mekanik olarak basınçlı çok boru hattı var; insanın kendi yapmak istemeyeceği bir alan
      Bu kit, pompa ve kazan için kontrol kartı ile sıcaklık ve basınç için ek sensörlerden oluşuyor. Mümkün kıldığı ileri özelliklerin neredeyse tamamı yazılım tabanlı; asıl nokta PID sıcaklık kontrolü. Başka makinelerde demleme düğmesini bypass edip Bluetooth tartı bağlayarak ağırlığa göre demleme yapan ya da shot zamanlayıcısı ekleyen daha basit modifikasyonlar da gördüm
      Ticari sürüm olarak Decent var ama fiyatı yaklaşık 3 kat. Robot süpürgelerde de böyle bir şey olmasını isterdim. Valetudo daha az müdahaleci, ama süpürgeyi ve tekerlekleri doğrudan kontrol edememek için bir neden yok. Yalnız navigasyon zor ve sensörler de çok daha karmaşık. Kameraya erişip görüntü bozulma düzeltmesine kadar yapılabilir mi, onu da bilmiyorum
      https://gaggiuino.github.io/#/
      † Açık firmware’i bir anda kapattılar
    • Tam anlamıyla açık kaynak donanımın burada doğru cevap olduğunu sanmıyorum
      €350’ye ev istasyonu, mop, halı algılama ve kaldırma işlevi, düzgün yazılımı olan bir süpürge alınabiliyor
      Onu alıp bazı parçalarını değiştirerek yerel yazılım kullanmayı tercih ederim. Home Assistant uyumlu havalandırma cihazları için bu hobi geliştiricisinin sattığı şeye benzer bir yöntem: https://github.com/arjenhiemstra/ithowifi
    • Farklı üreticilere ait 3 robot süpürgem var ve neredeyse aynılar. Şarj istasyonu da Oomwoo’nun kullandığıyla birebir aynı görünüyor. Oomwoo da zaten bazı ortak parçalar kullanıyor gibi
    • Böyle bir amaç için birden çok markanın birden çok modelini destekleyen https://valetudo.cloud/ var
    • Bu projenin amacı “ürün” yapmak değil gibi. Daha çok insanın kendisinin yapabileceği ya da üretim ve fonlamaya bir şekilde katılabileceği eğlenceli bir proje
      Pratik değil ama sorun değil

  • Açık kaynağın ticari alternatiflere karşı en büyük avantajlarından birinin sonsuz iyileştirme olanağı olduğunu düşünüyorum. Benzer şekilde, üretim yöntemi olarak 3D baskı kullanmak kısa yineleme döngüleri, yüksek tasarım özgürlüğü, ürün işlevi olarak özelleştirme, yerel üretim ve yüksek tamir edilebilirlik sağlıyor
    Bu durumda GitHub ve Discord’un işbirliği araçları olarak ne kadar iyi çalışacağını görmek ilginç. Donanım dosyaları çoğu zaman ikili dosya oluyor ve donanım parçaları birbirleriyle karmaşık arayüzlere sahip olduğu için insanlar arası iletişim ve işbirliğine daha fazla dayanmak gerekiyor
    Bu projenin başarılı olmasını isterim. Güvenilir, bulutsuz bir robot süpürgeye gerçekten sahip olmak istiyorum

  • Vibe coding ile yapılmış olsa da açık kaynak ve tamir edilebilir robot süpürge fikrini seviyorum. Mevcut nesil ürünler uzun süre kullanılamamaları ve tamirlerinin zor olmasıyla kötü üne sahip

    • Bunu neden söylediğini bilmiyorum. Xiaomi S6’mda tekerlek motoru bozulunca hayal kırıklığına uğramıştım; yedek motor sipariş edince bir iki vidayı sökünce motor modülünün hemen çıktığını gördüm. Modülde düzgün bir sürgülü konnektör de vardı
      Yeni motoru taktım, bitti; şu an en az 8 yıllık olmasına rağmen hâlâ sorunsuz çalışıyor. Aileme verdim, şimdi onların evini temizliyor
    • Katılıyorum. Kod yazabiliyorum, bu yüzden ilk bootstrap’in vibe coding olup olmaması benim için pek önemli değil. Benim için önemli olan donanım tasarımına odaklanıyor olması. Parça aramaya çok sabrım yok ama bir kit çıkarsa kesinlikle takip edip kurcalamak isterim
    • Vibe coding hakkında birkaç düşüncem var. Bu muhtemelen tek kişinin yürüttüğü bir proje ve vibe coding olmasaydı dünyaya çıkamamış olma ihtimali yüksek. Birkaç yıl önce olsaydı, en az yüz binlerce dolar, muhtemelen milyonlarca dolar toplayan bir Kickstarter olması gerekirdi ki ancak başlayabilsin
      Çünkü yazılım ve donanım mühendisliği, farklı alanlardan uzmanlar ve sayısız saat harcayan koca bir ekip gerektiren bir ürün geliştirme işi
      Vibe coding her zaman düşük kaliteye yol açmaz. İyi sistem tasarımı becerisine sahip deneyimli bir mühendis ajanları yönlendirdiğinde inanılmaz üretken olabilir. Kodu bizzat yazma refleksim epey köreldi ama sistem tasarımında hâlâ iyiyim ve kodlama ajanlarıyla iyi sonuçlar alıyorum
      Yakın zamanda istediğim şey mevcut olmadığı için sistemi kendim yaptım. Yapay zeka olmasaydı asla yapmayacağım bir işti. Yıllarım olsa da tek başıma başaramazdım; kişisel bir proje için geliştirici işe alacak bütçem de hiç yok. İyi kodlama ajanları çıkmadan önce başlamayı bile düşünemeyeceğim türden bir işti
      Üretkenlik akıl almaz düzeydeydi; sanki benden 10 tane varmış gibi. Ortaya çıkan işin kalitesi de şaşırtıcı derecede iyi. Şu anda baktığım sistem, kariyerim boyunca birlikte çalıştıklarım arasında en iyi tasarlanmış olanlardan biri. Benden çok daha kıdemli geliştiricilerin yaptıklarından daha iyi ve benim tek başıma yapabileceğim seviyeyi de aşıyor
      İnsanların vibe coding’den neden hoşlanmadığını anlıyorum. Aracı düzgün kullanamayan insanların elinde çok fazla ıvır zıvır üretiyor. İşleri de tehdit ediyor. Sevmemek için yüz kadar neden var. Öte yandan, tek bir kişinin hep istediği ama daha önce yapamadığı şeyleri yapabilmesini sağladığı için böyle harika projeler de ortaya çıkıyor

  • Kişisel olarak açık donanımın, açık kaynak çalıştırdığı söylenen cihazlarda temel satış noktası olduğunu düşünüyorum. Parçaları veya bileşenleri değiştiremiyorsanız fiilen anlamı yok

  • İsmi bile ilginç. Robot süpürgeleri birkaç kez kullanmış biri olarak, böyle yeni yapılmış bir yapıyı kurcalayabilmek beni cezbediyor. Bir yapay zeka asistanıyla tek başıma sıfırdan yapmak yerine bu projeye katkıda bulunmamam için bir neden yok. Motorlar ve sensörler için süpürge kontrol kartını üstlenebilirim; fırçalar hakkında da birkaç fikrim var
    Vibe coding’in geliştiriciler arasında işleri hızlıca bölüşüp sonra tekrar büyük bir projede birleştirmeye de uygun olması hoşuma gidiyor

  • Robot mopların robot süpürgelerin bu kadar gerisinde kalmasını hep merak etmişimdir. Wirecutter bile en azından geçen yıl itibarıyla tek bir önerilen ürün çıkarmamıştı. Su eklenince karmaşıklık artsa da şimdiye kadar benzer bir seviyeye gelmiş olması gerekirmiş gibi geliyor; havuz robotları bu sorunu epey iyi çözüyor

  • Yazılım, donanım ve derin öğrenmeyle uğraşan biri olarak bu proje hoşuma gitti. $1000 üzerindeki süpürgem bez paspaslara takılıyor, tüm Lego’ları yutuyor, aynı şeyi yüz kez görse de ne hafızası var ne de anlamlı nesne çıkarımı. Fiyatını ayakta tutan tek şey akıllı olduğuna dair pazarlama metni
    Bununla mutlaka oynayacağım

  • Router’larda OpenWRT olduğu gibi robot süpürgeler için de bir proje var mı merak ediyorum. Sıradan bir çevrimiçi mağazadan cihaz alıp özel firmware yükleyebilsek; beni kameraya almayan ve her şeyi ABD ya da Çin bulutuna göndermeyen, mahremiyet dostu bir yardımcıya dönüşse güzel olurdu
    Bu robotların mahremiyet ihlali ve casusluk sorunları yüzünden hâlâ geleneksel süpürge kullanıyorum

  • Çöpü dışarı çıkarıp sesli sohbet de edebiliyorsa harika bir gadget olur bence