Açık kaynak çim biçme robotu OpenMower'a giriş

• OpenMower, uygun fiyatlı ticari robot çim biçme makinelerini RTK GPS tabanlı akıllı otonom robotlara yükseltmeyi sağlayan bir açık kaynak projedir
• Başlıca hedefleri otonom çim biçme, yüksek güvenlik, sınır teli gerektirmemesi, düşük maliyet ve tam açıklıktır
• Mevcut ürün donanımı sağlamdır ve değişiklik yapmadan yalnızca yazılım yükseltmesiyle yeterli performans elde etmek mümkündür
• Mevcut temel işlevler çalışır durumdadır; harita öğretme, otonom sürüş ve şarj gibi çekirdek görevler uygulanmıştır
• Yalnızca YardForce Classic 500 gibi bazı ürünlerde donanım uyumluluğu vardır, ancak ileride başka robotlara da genişlemesi beklenmektedir

---

Proje genel bakışı

OpenMower, piyasada kolayca bulunabilen robot çim biçme makinelerini (YardForce Classic 500 vb.) söküp üzerlerine modern RTK GPS ve yazılım uygulayarak bunları uygun fiyatlı ama akıllı otonom çim biçme makinelerine dönüştüren açık kaynak bir donanım/yazılım projesidir

• Mevcut çim biçme robotları yalnızca rastgele yönlerde sürüşü destekler ve verimlilik ile akıllılık açısından zayıftır
• Söküm sonucunda, fırçasız motor kullanımı, suya dayanıklılık ve sağlamlık, standart konnektörlerin benimsenmesi gibi açılardan donanım kalitesinin yüksek olduğu görülmüştür
• Asıl yükseltme noktası yazılımdır

Proje hedefleri

• Tam otonom çim biçme sağlamak
• Yüksek güvenlik: kaldırılma/çarpışma durumunda acil durdurma gibi acil durum tepkileri
• Sınır teli olmadan birden fazla bölge desteği
• Uygun maliyet: piyasadaki orta segment ürünlere göre maliyeti düşürmek
• Açık kaynak: herkesin üretim yapabilmesi ve bilgiyi geliştirebilmesi
• Temiz tasarım
• Engelden kaçınma işlevi
• Yağmur algılama ve kötü hava koşullarında otomatik durdurma

Open Mower App

• Akıllı telefon üzerinden sezgisel kontrol ve görselleştirme sunan bir uygulama sağlanır

Mevcut geliştirme durumu

• Temel çim biçme işlevi tamamlandı: harita öğretme, rota belirleme, çim biçme, otomatik docking (şarj için geri dönme ve devam etme) gibi işlevlerin çalıştığı doğrulandı
• Teknik yetkinliği olan kullanıcıların kendilerinin yapması önerilir
• Maliyet ve karmaşıklık yüksek olduğundan sorular için Discord, Wiki gibi topluluk kanallarından destek alınabilir

Donanım

• Ana kart ve xESC mini/xESC 2040 gibi servo motor denetleyicilerinden oluşur
• xESC 2040, RP2040 çipi tabanlı düşük maliyetli bir denetleyicidir ve şu anda deneysel destek aşamasındadır
• Yapılacaklar listesinde pil seviyesinin doğruluğunu iyileştirme gibi bazı ek donanım işlevleri yer almaktadır

Yazılım

• Çim biçme durumu yönetimi (docking/çalışma vb.) ve rota oluşturma işlevlerinin geliştirilmesi tamamlandı
• Engelden kaçınma işlevi henüz uygulanmamıştır
• ROS tabanlı açık kaynak yazılım ayrı bir depoda yönetilir

Yapım ve başlangıç kılavuzu

• Resmi web sitesi ve Wiki'de gerekli parçalar, yazılım kurulum yöntemi, topluluk rehberi gibi bilgiler sunulur
• Topluluk temelli olarak çeşitli ek materyaller sürekli eklenmektedir

Katılım ve topluluk

• Doğrudan OpenMower yapımına girişebilir, ya da depoya star ve watch vererek geliştirme faaliyetlerine katkıda bulunabilirsiniz
• Resmi YouTube ve Discord üzerinden bilgi alışverişi yapılabilir

Uyumlu donanım

• Şu anda YardForce Classic 500 ile bazı Herkules/SA650 ECO modelleri ve kartları uyumludur
• Aynı kartı kullanan Çin menşeli SUMEC Hardware OEM ürünlerinden de bazıları vardır, ancak genişleyebilirlik sınırlıdır
• Uyumlu ürün listesini paylaşmak/genişletmek için söküm bilgileri ve kart fotoğraflarının topluluğa gönderilmesi önerilir

Ek bilgiler ve dikkat edilmesi gerekenler

• Her ülkedeki patent, yasa ve güvenlik düzenlemelerinin kontrol edilmesi zorunludur
• Sağlanan materyaller gerçek çalışma, uygunluk veya hukuki sorunlar konusunda hiçbir garanti vermez
• Yapım/kullanım için teknik uzmanlık gereklidir
• Ticari kullanım ve yeniden satış için geliştiricinin onayı gerekir; kişisel kullanımda ticari olmayan/eğitsel amaçlar önerilir

Lisans

• Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License ile yayımlanmaktadır
• Ticari olmayan ve eğitsel kullanım serbesttir; ticari kullanım ve ürünleştirme için geliştiricinin onayı gerekir

Özet

OpenMower, düşük maliyetli ticari robot donanımına açık kaynak yazılım uygulayarak onu akıllı otonom çim biçme makinesine dönüştürmeyi sağlayan yenilikçi bir DIY projesidir. Güçlü topluluk desteği, ayrıntılı belge/wiki ve donanım/yazılım açıklığı sayesinde aynı ürün ailesinden cihazları değerlendirme, maliyet düşürme ve giriş engelini azaltma gibi avantajlar sunar.

Nispeten az donanım değişikliği ve topluluk desteği sayesinde mevcut projelere kıyasla daha erişilebilir olup bireysel kullanıcılar ve DIY mühendisleri için uygundur.