Openpilot - Robotik işletim sistemi

 (github.com/commaai)
1 puan yazan GN⁺ 2024-09-22 | 1 yorum | WhatsApp'ta paylaş
  • openpilot, robotik için bir işletim sistemidir ve şu anda 300'den fazla desteklenen araçta sürücü destek sistemlerini yükseltir
  • Araçta kullanmak için comma four, openpilot yazılım kurulum URL'si, desteklenen bir araç ve araç harness'i gerekir; varsayılan sürüm kurulum URL'si openpilot.comma.ai'dir
  • Önerilen branch'ler release, staging, nightly ve nightly geliştirme branch'i olarak ayrılır; nightly için kararlılık beklenmemelidir ve nightly-dev bazı araçlar için deneysel özellikler içerir
  • Güvenlik ve testler; ISO26262 yönergelerine uyum, her commit'te çalışan software-in-the-loop testleri, panda'nın C tabanlı güvenlik modeli ve hardware-in-the-loop testlerinden oluşur
  • Varsayılan ayarlarda sürüş verileri comma sunucularına yüklenir; kullanıcı veri toplamayı devre dışı bırakabilir ancak openpilot araştırma amaçlı alfa kalitesinde bir yazılımdır, bir ürün değildir ve garanti sunmaz

openpilot'in rolü

  • openpilot, robotik için bir işletim sistemidir ve şu anda 300'den fazla desteklenen araçta sürücü destek sistemlerini yükseltir
  • İlgili kaynaklar:

Araçta kullanma

  • openpilot'i araçta kullanmak için dört şeye ihtiyaç vardır
    • Desteklenen cihaz: comma four
    • Yazılım: comma four kurulum sürecinde özel yazılım URL'si olarak openpilot.comma.ai girilerek release sürümü kurulur
    • Desteklenen araç: 300'den fazla desteklenen araçtan biri olmalıdır
    • Araç harness'i: comma four'ü araca bağlamak için car harness
  • Harness ve cihaz kurulum adımları comma.ai/setup adresinde ayrıntılı olarak açıklanmıştır
  • openpilot, diğer donanımlarda da çalışabilir ancak tak-çalıştır bir çözüm değildir
  • Hızlı başlangıç komutu bash <(curl -fsSL openpilot.comma.ai) şeklindedir

Önerilen branch'ler

  • master ve diğer branch'ler doğrudan çalıştırılabilir, ancak önceden derlenmiş branch'lerin kullanılması önerilir

  • Release branch'i

    • comma four: release-mici
    • comma 3X: release-tizi
    • URL: openpilot.comma.ai

  • Staging branch'i

    • comma four: release-mici-staging
    • comma 3X: release-tizi-staging
    • URL: openpilot-test.comma.ai
    • Yeni release'leri biraz daha erken almak için kullanılır

  • Nightly branch'i

    • comma four ve comma 3X için nightly
    • URL: openpilot-nightly.comma.ai
    • En güncel geliştirme branch'idir; kararlılık beklenmemelidir

  • Nightly geliştirme branch'i

    • comma four ve comma 3X için nightly-dev
    • URL: installer.comma.ai/commaai/nightly-dev
    • nightly ile aynıdır ancak bazı araçlar için deneysel geliştirme özellikleri içerir

Geliştirme ve katkı

Güvenlik ve test

  • openpilot, ISO26262 yönergelerine uyar; ayrıntılar SAFETY.md içinde yer alır
  • Her commit'te software-in-the-loop testleri çalıştırılır
  • Güvenlik modelini uygulayan kod panda içinde yer alır ve C ile yazılmıştır
    • İlgili bilgiler panda'nın code rigor bölümünde bulunur
    • panda içinde software-in-the-loop safety tests vardır
    • panda içinde ek hardware-in-the-loop tests vardır
  • Dahili olarak hardware-in-the-loop Jenkins test paketi birden çok süreci derler ve birim testlerinden geçirir
  • En güncel openpilot, 10 comma cihazının sürekli rota oynattığı bir test dolabında çalıştırılır

Lisans, kalite bildirimi, kullanıcı verileri

  • openpilot, MIT lisansı ile dağıtılır; bazı yazılımlar ayrıca belirtilen farklı lisanslarla dağıtılır
  • Kullanıcı, bu yazılımın kullanımıyla ilgili ortaya çıkabilecek talepler, davalar, zararlar, yükümlülükler ve masraflar konusunda Comma.ai, Inc. ve ilgili tarafları tazmin etmeyi kabul eder
  • openpilot, araştırma amaçlı alfa kalitesinde bir yazılımdır ve bir ürün değildir
    • Kullanıcı, yerel yasa ve düzenlemelere uymaktan sorumludur
    • Açık veya zımni hiçbir garanti yoktur
  • Varsayılan olarak openpilot, sürüş verilerini comma sunucularına yükler
    • Kullanıcı, comma connect üzerinden kendi verilerine erişebilir
    • comma bu verileri daha iyi model eğitimi ve openpilot'i iyileştirmek için kullanır
    • openpilot açık kaynaklı yazılımdır ve kullanıcı isterse veri toplamayı devre dışı bırakabilir
  • openpilot; yola bakan kamera, CAN, GPS, IMU, manyetometre, termal sensör, çarpışma ve işletim sistemi günlüklerini kaydeder
    • Sürücüye bakan kamera ve mikrofon yalnızca ayarlarda açıkça opt-in verilirse kaydedilir
  • openpilot kullanıcıları Privacy Policy'yi kabul eder ve ilgili hizmetlerin kullanımıyla belirli türde kullanıcı verilerinin üretilebileceğini, bunun comma'nın takdirine bağlı olarak kaydedilip saklanabileceğini anlamalıdır

İlgili okumalar

1 yorum

 
GN⁺ 2024-09-22
Hacker News yorumları

  • Bir Dodge Ram kullanıyorum; çok uzun bir günün ardından 400 km araç kullanmam gerekiyordu ve tamamen bitkin değildim ama uzun süre direksiyon başında kalmak da istemiyordum.
    Kamyonda Comma 3x vardı; bu sayede tüm sürüş boyunca kendimi çok daha güvende, uyanık ve rahat hissettim. OpenPilot/Sunnypilot/Frogpilot, FSD değil ama eller serbest kullanıma yakın bir sürüş desteği sunuyor ve 2020 Ram'de çok iyi çalışıyor. En yeni sürüş modeli de akıcı; şerit içinde sağa sola salınmadan sollama ve trafik akışını iyi yönetiyor.
    Yerleşik otomobil üreticilerinden biri Comma satışa çıkarsa satın alırsa akıllıca olur; böylece gerçekten pratik sürüş destek özelliklerine çok yaklaşabilirler

    • Yaklaşık 4 yıldır OpenPilot kullanıyorum; connect'e göre Comma 2 ile 8.000 mil, Comma 3 ile 20.000 mil, Comma 3x ile 2.000 mil yaptım. Kısa süre önce Rav 4'ümü satıp Tesla'ya geçtim; OpenPilot, birçok açıdan standart Tesla Autopilot'tan gerçekten daha iyi, özellikle de otoyolda saçma hayalet ani frenlemeler yapmaması büyük artı.
      OpenPilot, neredeyse tüm şerit takip/adaptif hız sabitleyicilerin çok ilerisinde. Elbette navigasyon da dahil FSD, uçtan uca OpenPilot'un epey önünde; ama OpenPilot direksiyona çok az tork verebildiği için tehlikeli davranışlar sergileyemiyor. Şu an aslında OpenPilot'a daha çok güveniyorum ama FSD'yi biraz daha kullanmam gerekebilir. Bunun bir kısmı da Toyota'nın boylamsal kontrolü üstlenmesinden, sonra da uçtan uca boylamsal modelin daha fazla kullanılmasından kaynaklanıyor olabilir.
      FSD, “chill” modunda bile bazen trafik akışını atlatmak için aniden sağ dönüşe özel şeride geçiyor. Bu, 12.5.2 sürümü için geçerli. Yine de FSD, yaklaşık %98 oranında müdahale olmadan beni A noktasından B noktasına götürebiliyor
    • Sağa sola salınmayan şerit takibinin otomobillerde temel özellik olmamasını anlamıyorum. Acaba lüks araçlarda standart mı; ek özellik ya da üst paket satışı için çok uygun görünüyor
    • Yerleşik otomobil üreticilerinden birinin Comma'yı satın almasının iyi olacağı yorumuna karşılık, Comma tarafındaki insanlar en baştan şirketi satma niyetiyle yola çıkmış gibi görünmüyor
    • Dodge Ram uyumlu araçlar listesinde yoktu, nasıl çalıştırdığını merak etmiştim ama “Dodge” altında değil, “Ram” altında listeleniyormuş

  • 275 araç modelinde otonom sürüş için gereken aktüatörlerin zaten bulunması ve üçüncü taraf yazılımın bağlanabileceği bir port benzeri bir şeyin olması bana pek anlaşılır gelmiyor

    • Seviye 2 sürüş desteği, birçok yeni araçta yaygın; hatta bazılarında standart. Ama Tesla'nın seviye 2 özelliklerinden çok daha muhafazakâr çalışıyor ve “otonom sürüş” diye değil, güvenlik özelliği olarak pazarlanıyor.
      Burada sözü edilenlerin hiçbiri SAE tanımına göre gerçek “otonom sürüş” değil; bunu belirtmek önemli. Openpilot, Tesla Autopilot/FSD, Honda Sensing, Toyota Safety Sense, Hyundai SmartSense gibi sistemlerin hepsi seviye 2 sürüş destek özelliği.
      Sonuçta mesele, mevcut seviye 2 sürüş desteğini daha iyi bir seviye 2 sürüş desteğiyle değiştirmeye benziyor
    • Çoğu arabada fiziksel bir port var mı bilmiyorum ama CAN bus kullanılıyor ve bu teknoloji 1980'lerden beri var.
      Mesafe koruma desteği ve şerit takibi olan çoğu araçta, hız ve direksiyonu belli ölçüde kontrol edecek donanım zaten büyük ihtimalle vardır. Yine de bu kadar çok modeli desteklemesi ve bu şekilde sonradan takılabilmesi etkileyici
    • Teorik olarak sayı daha da fazla olabilir. Aynı platformu kullanan VAG araçları arasında listede olmayan çok araç var gibi görünüyor

  • comma'nın hâlâ ayakta olması şaşırtıcı değil.
    VC yatırımı minimumda tutuldu, çalışan sayısı 100'ün altında, her ay agresif şekilde işe alım yapmıyorlar, kârlılar ve marjı yüksek bir ürün satıyorlar.
    Bugünlerde böyle startup az; çoğu OpenAI API kullanıp her 3 ayda bir yatırım peşinde koşuyor. comma ise yapay zeka çılgınlığından önce de kendi modeline sahipti

    • Niş bir alanda sürdürülebilir inovasyonun mümkün olduğunu görmek güzel. 1 milyar dolarlık bir balona dönüşüp sonra dünyayı ele geçirerek kötüleşmesi ya da patlayıp ürünün de yok olması yerine yoluna devam etmesi ferahlatıcı.
      İş dünyası biraz daha sakin olabilir.
      Gerçi ölçek büyüdükçe düzenleyici kurumların ilgisi de artacaktır. Herhangi bir devlet kurumu isterse muhtemelen bunu kolayca bitirebilir

  • Mevcut aracım olarak Hyundai Ioniq 5 seçmemin nedeni OpenPilot ile uyumlu olmasıydı. Sürüş deneyimini tamamen değiştirdi ve “make driving chill” sloganında dendiği gibi gerçekten sürüşü rahat hale getirdi

    • Bana Waymo'nun otonom sürüş yaklaşımını hatırlatıyor. Kabaca, insan sürücüyü desteklemek için otonomluğu kademeli ekleme yaklaşımının insanı rehavete sürükleyip yeterince dikkatli olmamasına yol açtığını düşündüler; bu yüzden aracın yalnızca tamamen otonom sürüş yaptığı ya hep ya hiç yaklaşımını seçtiler
    • “THIS IS ALPHA QUALITY SOFTWARE FOR RESEARCH PURPOSES ONLY. THIS IS NOT A PRODUCT. YOU ARE RESPONSIBLE FOR COMPLYING WITH LOCAL LAWS AND REGULATIONS. NO WARRANTY EXPRESSED OR IMPLIED.” ifadesini görünce kafam karışıyor.
      Bunun nerede kullanılabileceğini bilmiyorum; belki özel otopark gibi yerler mi diye düşünüyorum
    • Bunun arabaya kurulan bir uygulama gibi mi olduğu, yoksa özel entegrasyon mu gerektirdiği merak konusu

  • Bu tür sistemleri kullanırken genelde pek konuşulmayan bir unsur var. Fork'lardan biri olan Sunnypilot'ta pedallar sürücüde kalırken sadece direksiyonun sisteme bırakıldığı bir mod var.
    Bu modda insan gerçekten dikkatini veriyor ve freni kendisi kontrol ettiği için otonom sürüşte ortaya çıkabilecek sorunların çoğunu kolayca önleyebiliyor. Ama sırf ellerinizi direksiyonda tutmak zorunda olmamak bile deneyimi çok daha konforlu hale getiriyor.
    Geleneksel şerit takip sistemlerinde, sistemin en çok hatayı yaptığı yerin sözde boylamsal kontrol, yani hızlanma ve frenleme tarafı olduğunu düşünüyorum.
    Keşke otomobil üreticileri genel olarak bu modu sunsa. Tamamen elleri ve ayakları bırakılan moda göre muhtemelen çok daha güvenli olur ve şerit takip desteğinin faydasının büyük kısmını sağlar

  • Çok havalı ama birkaç şeyi merak ediyorum.
    Birincisi, bunun yolda yasal olup olmadığını ve öyleyse bunun nasıl mümkün olduğunu merak ediyorum.
    İkincisi, işlevsel güvenlik ve yoğun testten söz edilmesi güzel ama test sonuç verilerini de görmek isterdim. Belki vardır da ben görememişimdir.
    Üçüncüsü, anekdot niteliğinde videoları bulmak kolay ama büyük veri ya da istatistik bulmak zor; bu beni rahatsız ediyor. Anekdotlar kolayca seçilip gösterilebilir ve pazarlama için gerekli olabilir ama ürünün amacı düşünülünce bunun yeterli olduğunu sanmıyorum

    • Bu, modern bir gelişmiş sürücü destek sistemi, ama çok daha istikrarlı. Aracın yaptıklarından sorumluluk her zaman sürücüde. Zaten FSD olduğunu iddia etmiyor ve sürücüden ek girdi gerektiğinde de bunu oldukça net belirtiyor.
      Yaklaşık 15.000 mil kullandım; arkadaşımın 2015 model aracına da biraz ek donanım takarak modifiye edebildik ve o da memnun. Arkadaşımda bir de Model 3 için FSD var. İster OpenPilot ister FSD olsun, sürücü her zaman dikkat etmeli ve gerektiğinde müdahale etmelidir

  • Kolluk kuvvetlerinin yerinde olsam kayıtlı sürüş videolarını ele geçirmek için ellerimi ovuştururdum

    • Otomobil sigortacıları açısından bakınca daha da heyecan verici olabilir. “Openpilot teminat kapsamında değil, dolayısıyla sigortanız geçersiz” diyebilirler

  • Openpilot'u bir süredir takip ediyorum; desteklenen bir aracım olsaydı muhtemelen kullanırdım. Ama artık çoğu araçta oldukça iyi sürücü destek sistemleri var ve bazı durumlarda eller serbest özellikleri de sunuluyor; bu yüzden fabrika çıkışlı seçeneklere kıyasla bunu kendin kurmaya gerçekten değip değmediğini merak ediyorum

    • Önümüzdeki 5-10 yıl içinde çoğu aracın otoyolda OpenPilot kadar istikrarlı biçimde eller serbest gidebileceğini düşünüyorum. Ama araç fiyatları yükselmeye devam ediyor.
      2015-2024 arası ikinci el bir araç çok daha ucuza alınabiliyor ve buna rağmen oldukça iyi otoyol seyir performansı elde edilebiliyor; ben de bunu yaptım ve çok memnunum

  • Web sitesinin neden “işletim sistemi” demek yerine “gelişmiş sürücü destek sistemi” dediğini merak ediyorum

  • Uyumlu olmayan araçlar da ek donanım takılarak uyumlu hale getirilebilir mi diye merak ediyorum

    • Mümkün olabilir. retropilot'a bakabilirsiniz. Tabii araca göre aşırı derecede zor da olabilir