Kendi Kendine Kenarı Üzerinde Denge Kurabilen Küp Tasarımı

Denge kuran küp

• Bu küp, kendi kendine kenarı üzerinde denge kurarken aynı zamanda ekseni etrafında kontrollü bir şekilde dönebiliyor.
• Bunu üç reaksiyon tekerleği ve akıllı bir kontrol sistemi kullanarak başarıyor.
• Bu cihazın ilk fikri ETH Zürich araştırmacıları tarafından ortaya atıldı ve daha sonra bazı iyileştirmeler yapıldı.

Mekanik tasarım

• Küpün mekanik tasarımı, özgün Cubli ile büyük ölçüde benzer ancak küçük farklar içeriyor.
• Ana yapı sekiz adet "cornerstone" ve altı yüz panelinden oluşuyor.
• Yüz panellerinden üçü, motor ve reaksiyon tekerleği montajını destekleyen ek özelliklere sahip.
• Tüm parçalar (con)Fusion 360'da çizildi.

Elektromekanik tasarım

• Motor ve motor kontrolcüsü için, diğer denge küplerinde kullanılan Maxon motorlar tercih edildi.
• Yüksek kaliteli bileşen seçimi önemli.
• 60W motorla uyumlu bir 4 kadranlı motor kontrolcüsü seçildi.
• Escon motor kontrolcüsünün yazılımı kullanışlı.
• Batarya olarak 6S1P lityum polimer batarya seçildi.
• Ana kart özel tasarımlı ve çeşitli bileşenleri entegre ediyor.

Kontrolcü tasarımı ve ayarlama

• Kontrolcü sıfırdan tasarlanmadı; Fabio Bobrow'un çalışması Arduino'ya port edildi.
• Ana tutum kontrolcüsünün tasarımı ilgi çekici.
• Bu, birbiriyle çelişen iki hedef arasındaki uzlaşma olarak açıklanabilir.
• Kontrolcünün devreye alınması ve ayarlanması, kodla ilgili işlerin en büyük kısmını oluşturuyor.

Sonraki adım: zıplama

• Reaksiyon tekerleklerine mekanik fren eklenmesi planlanıyor.
• Bu sayede küp kendi kendine denge konumuna geçebilecek.

Kaynak dosyaları ve belgeler

• Bu projeyle ilgili tüm tasarım, yapılandırma ve kod dosyaları GitHub deposunda bulunabiliyor.
• Proje hakkında sorularınız varsa veya kendi küpünüzü yapmak istiyorsanız iletişime geçebilirsiniz.
• BOM maliyeti yaklaşık €2500.

GN⁺ görüşü:

1. Bu proje, karmaşık makine ve elektronik mühendisliği kavramlarını pratikte uygulayarak öğrenmek için oldukça faydalı.
2. Açık kaynak yaklaşımı, diğer mühendislerin ve öğrencilerin bu teknolojiyi incelemesine ve kendi sürümlerini oluşturmasına yardımcı olabilir.
3. Bu tür teknolojiler, uydu gibi ileri sistemlerde kullanılan reaksiyon tekerleği sistemlerinin daha iyi anlaşılmasına katkı sağlayabilir.

[GN⁺]

Hacker News yorumları

• Deneyimli bir kontrol mühendisi gibi ben de birkaç gün boyunca çeşitli sinyallerin işaretlerini değiştirip durdum.

  • Kontrol ve sinyal işleme alanında yüksek lisans derecesine sahip biri, sinyallerin işaretlerini değiştirmenin kendi deneyimsizliğinden kaynaklandığını sanmış, ancak bunun deneyimli mühendislerin de sıkça yaşadığı bir durum olduğunu fark etmiş.

• O videoyu izlemek gerçekten hayret verici.

  • Videoda nesnenin itilmesine verdiği tepki adeta sihir gibi görünüyor; sanki yeni bir kuvvetle karşılaşıyormuşsunuz hissi veriyor. Nesnenin canlıymış gibi dengesini koruması ve çevresel değişimlere direnmesi etkileyici bulunmuş.

• Yazılım mühendisi olarak kariyerimden memnunum ama keşke böyle şeyler yapabileceğim bir alan okusaydım.

  • Yazılım mühendisi olmaktan memnun olsa da, bunun gibi etkileyici işler üretilebilen bir alana ilgi ve özlem duyduğunu ifade ediyor.

• Tepki tekerleğine mekanik fren eklemeyi planlıyorum... bu sayede küp kendi kendine denge konumuna geçebilecek.

  • Küpün kendi başına ayağa kalkıp denge kurabilmesi fikrine yönelik heyecan dile getiriliyor ve ilgili video bağlantısının paylaşıldığı belirtiliyor.

• Brennan monoray trenini hatırlatıyor.

  • Videoda gösterilen teknolojinin Brennan monoray trenini çağrıştırdığı ve bunun ilgi çekici bulunduğu ifade ediliyor.

• Harika bir sanat eseri. Bu mühendisin yaptığı diğer işler de son derece ilginç ve izlemesi keyifli.

  • Mühendisin ürettiği sanat eserine duyulan hayranlık ve sevgi dile getiriliyor, ayrıca diğer çalışmalarına ait video bağlantılarının paylaşıldığı belirtiliyor.

• Doğru strateji ve ayarla başarıya ulaşabilirsiniz. Yatırımın özü tam olarak budur.

  • 10k ile piyasaya girip kısa sürede 68k kazandığını, bu kazançla kendi işini kurduğunu söylüyor ve daha fazla trading tavsiyesi için Instagram'daki belirli bir hesabı öneriyor.

• Nesnenin dengede durmasından çok o harika görünümüne kapıldım.

  • Nesnenin işlevinden ziyade tasarımını ve dış görünüşünü daha çekici bulduğunu söylüyor.

• Pazar günleri kod yazarak yeni zirvelere ulaşmanın heyecanını yaşıyorum. Sabır ve yaratıcılığı zorlamaktan memnunum. Ama böyle gönderiler görünce kendimi tamamen yetersiz hissediyorum ve sabrım kısa olduğu için buna benzer denemeler yapmaktan korkuyorum.

  • Kodlama sayesinde başarı hissi yaşasa da, bu tür projelere girişmekten çekindiğini ve yeterince sabırlı olmadığını düşündüğünü ifade ediyor.

• Bu harika görünüyor. Bunu daha sessiz hale getirebilecek biri var mı?

  • Ürünün çok iyi göründüğünü, ancak fan sesinin nasıl azaltılabileceğini merak ettiğini söylüyor.