Hafif Sinir Bozucu Rubik Küp Otomatik Çözme Makinesi S.A.R.C.A.S.M

 (github.com/vindar)
1 puan yazan GN⁺ 2025-11-02 | 1 yorum | WhatsApp'ta paylaş
  • S.A.R.C.A.S.M, bir Rubik küpü tarayıp çözen ve buna alaycı sesli yorumlar ekleyen 3D baskı tabanlı bir robot
  • Görüntü tanıma ve kontrol için Teensy 4.1 mikrodenetleyicisi ile ESP32-CAM kullanıyor
  • ILI9341 ekranı üzerinden 2D·3D grafikler, animasyonlar ve dudak senkronizasyonu sunuyor; RGBW aydınlatmayı sesle senkronize ediyor
  • espeak-ng tabanlı TTS ile sesi doğrudan cihaz üzerinde üretiyor ve alaycı repliklerden oluşan bir koleksiyon içeriyor
  • Tüm kodun RAM'e sığması için Teensy çekirdek dosyalarında değişiklik gerekiyor; proje şu anda tamamlanmamış durumda yayımlanmış

Proje özeti

  • S.A.R.C.A.S.M (Slightly Annoying Rubik’s Cube Automatic Solving Machine), Rubik küpünü otomatik olarak çözen bir robot

    • 3D yazıcıyla üretilmiş donanım yapısı ve Teensy tabanlı bir kontrol sisteminden oluşuyor
    • Küpü tarıyor, çözümü hesaplıyor ve çözüm sürecinde alaycı sesli tepkiler veriyor

  • Depoda kod ve devre şemaları yer alıyor; ek bilgiler Teensy forum başlığında sunuluyor

Demo videoları

Başlıca donanım ve özellikler

  • Ana denetleyici olarak Teensy 4.1, görüntü yakalama için ise ESP32-CAM kullanılıyor
  • ILI9341 ekranı ile özel 2D ve 3D grafikler, animasyonlar ve dudak senkronizasyonu uygulanıyor
  • Küp, step motorlar ve servo motorlar ile hareket ettiriliyor; konum sensörleri ile hata algılama yapılıyor
  • RGBW aydınlatma, sesle senkronize çalışarak görsel efekt sağlıyor
  • espeak-ng tabanlı TTS, sesi cihaz üzerinde üretiyor ve alaycı repliklerden oluşan bir koleksiyon içeriyor

Kod değişikliği notu

  • Tüm kodun RAM'e sığması için Teensy çekirdek dosyalarının değiştirilmesi gerekiyor
    • cores/teensy4/usb_serial.c ve cores/teensy4/usb_serial2.c dosyalarında,
      txbuffer[] ve rx_buffer[] dizi tanımlarının önündeki DMAMEM niteliği kaldırılmalı

Dikkat edilmesi gerekenler

  • Proje şu anda devam eden bir çalışma ve deponun durumu düzenlenmemiş ve eksik
  • Geliştiricinin zamanı olana kadar bu şekilde kalma ihtimali var

İlgili okumalar

1 yorum

 
GN⁺ 2025-11-02
Hacker News yorumları
  • Birkaç yıl önce Cubotino'yu bizzat yaptım. Yapısı benzer ve GitHub deposuna koydum
    Raspberry Pi 2 W kullandım ve yalnızca iki servo motorla 3x3x3 küpü karıştırıp çözme işlevi gayet iyi çalışıyor
  • Herkese selam. Ben SARCASM'in yaratıcısıyım. Paylaşan OP'ye teşekkürler
    Yapıma çok zaman harcadım ama gerçekten keyifli bir işti. Başkalarının da bundan keyif aldığını görmek sevindirici
    Donanım ve yazılımla ilgili ayrıntıları Teensy forum gönderisinde derledim
    • Gerçekten harika. 70'lerde okula ilk Rubik’s Cube getiren çocuk olduğumu hatırlıyorum.
      Nasıl çözüleceğini bilmediğim için bir kitapçık sipariş etmiştim ama gelen şey bir grup teorisi (group theory) kitapçığıydı. O zamanlar ergen zihnim için fazla zordu
    • Bunu bir zaman makinesi ile 1920'lere götürüp cam bir vitrinin içine koyarak insanlara 5 sente göstersem zengin olurdum gibi geliyor
    • Dış gövde ve kolların STL dosyalarını paylaşabilir misin diye merak ediyorum. Gerçekten müthiş bir proje
    • Ben de proje adı yüzünden harcanan zamanı meşrulaştırdığım oldu, o yüzden empati kuruyorum
  • İlgili bilgi olarak, en hızlı Rubik küpü robotu için Guinness rekoru 103 milisaniye
    YouTube videosuna ve Purdue haberine bakılabilir
    • O robot yapılırken kaç küpün patladığını merak ediyorum
    • Hem inanılmaz hem de biraz çılgınca hissettiriyor
    • Robot çözücüler zihinsel bir problemden çok fiziksel bir problem gibi. Küpün üst ve alt köşe parçalarının fotoğrafları varsa nanosaniyeler içinde çözülebilir
  • Tasarım gerçekten çok hoş. Demo videosu da harika
    • Son zamanlarda gördüğüm en çekici proje bu
      Daha uzun bir demo videosu da var
      Yazılım dünyasında yaşadığım için böyle bir şeyi fiilen yapmanın ne kadar zor olacağını merak ediyorum
      Küp seven bir hobi meraklısı olarak bu, ofiste buzları eritmek için kullanılacak bir cihaz olarak da mükemmel. Bir iş arkadaşı yürürken küpü karıştırıp makineye atsa herkes eğlenir gibi geliyor
  • Benim ihtiyacım olan şey otomatik bir karıştırma makinesi. İki küp koyarsın; biri çözülürken diğeri karıştırılır
    Cube meraklıları çözmekten çok karıştırmaya zaman harcıyor. Karıştırma otomatikleşmeli
    • Bence de en zor kısmı o. Hızlı çözmek için çeşitli örüntüleri öğrenmek gerekiyor
      Belirli algoritmaları tekrar tekrar çalışabilmek için küpü otomatik olarak belirli bir duruma getiren bir cihaz olsa gerçekten harika olurdu
    • Bu alanda bilgim yok ama acaba dijital küp yüzeyleri diye bir şey var mı diye merak ediyorum. Fiziksel bir küp ama renkleri anında değiştirilebiliyor gibi
    • Belli bir seviyeye kadar karıştırmak da iyi bir pratik. Belirlenmiş bir algoritmayla karıştırırsan 30'dan az hamlede biter
      Hissedilen süre uzun gelse de gerçekte fark o kadar büyük değil
    • Belki de çözme makinesini tersten çalıştırmak yeterlidir
  • Proje hakkında daha ayrıntılı açıklama şu forum gönderisinde var
  • HN'ye sormak istiyorum. Küp çözülmüş durumdayken komşu iki yüzü aynı yönde dönüşümlü olarak çevirirsem eninde sonunda tekrar çözülür sanıyordum ama yüzlerce kez yapmama rağmen olmadı. Nedenini merak ediyorum
    • Örneğin RU dizisinin çevrimsel grubunun mertebesi 105. Yani başlangıç durumuna dönmek için toplam 210 dönüş gerekir (her yüz 105 kez)
      Ben de zamanında benzer bir deney yapmıştım ama hızlıca çevirirken asla çözülmemişti. Muhtemelen yanlışlıkla bir çift dönüş (U2) eklemişsindir ya da sayıyı şaşırmışsındır
      Matematiksel açıklama için şu kaynağın 41. sayfasına bakılabilir
    • Tam olarak 105 kez tekrar etmen gerekiyor. Görselleştirme bağlantısı burada
      Eğer ters yönde çevirdiysen 63 tekrar yeterli. Bu bağlantıya bakabilirsin
  • 16 yıl önce yaptığım bir küp robotu videosu var
    Bu robotun hareketi eski çalışmama çok benziyor. Özellikle ekran çıktısı hoşuma gitti
  • Küp çözme süreci iki adıma ayrılıyor — hamleleri hesaplamak ve hamleleri uygulamak
    İnsanlar bu ikisini paralel yapıyor ama robotlar önceden hesaplanmış hamleleri uyguladığı için süre tamamen hıza bağlı
  • Yapımcının kişiliği yazılıma doğrudan yansımış. Douglas Adams görseydi kesin severdi
    Daha fazla “Adamsvari” robot çıkmasını isterim
    • Unsirious Cybernetics'ten daha fazla kişilik sahibi robot görmeyi umuyorum